電機(jī)控制算法，電機(jī)控制技術(shù)

接下來，電機(jī)與磁粉制動(dòng)器耦合在一起，磁粉制動(dòng)器用于向電機(jī)施加摩擦扭矩負(fù)載（見圖4）。 MP6500 等步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在1/8 步進(jìn)模式下提供與昂貴的傳統(tǒng)微步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器相當(dāng)?shù)臋C(jī)械性能。對(duì)于矢量控制，我們一般需要在求解出驅(qū)動(dòng)方式（速度驅(qū)動(dòng)、位置驅(qū)動(dòng)、扭矩驅(qū)動(dòng)）后，將D軸分量設(shè)置為0，Q軸分量設(shè)置為給定值。這種方法的物理好處是減少電機(jī)的無用功，增加電機(jī)的有效輸出。

SuperCAT是凌華科技推出的一款基于軟件的EtherCAT運(yùn)動(dòng)控制器。其核心控制軟件來自ADLINK 20.在實(shí)際控制中，上圖中的開關(guān)經(jīng)常通過IGBT和MOSFET通過電流來驅(qū)動(dòng)電機(jī)，使用此類器件的目的是讓MCU控制通斷條件六個(gè)開關(guān)，以及滿足電機(jī)驅(qū)動(dòng)的高電流條件。使用直流電流源重復(fù)上述測(cè)量，并向電機(jī)軸施加約0.1Nm 的扭矩。

1、電機(jī)控制接線圖

保持扭矩是將電機(jī)拉離整步位置所需的扭矩，也是電機(jī)移動(dòng)整步時(shí)可以產(chǎn)生的扭矩。此時(shí)，D和Q分別對(duì)應(yīng)于磁通量和扭矩。物理層面上，D軸控制轉(zhuǎn)子的離心力，Q軸控制轉(zhuǎn)子切線方向的驅(qū)動(dòng)力。根據(jù)以上內(nèi)容，可以成功驅(qū)動(dòng)電機(jī)，但不是正弦波驅(qū)動(dòng)。這時(shí)候我們就需要引入一個(gè)控制概念——PWM。

2、電機(jī)控制原理

當(dāng)設(shè)計(jì)使用步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)時(shí)，不能假設(shè)電機(jī)的額定保持扭矩仍然適用于微步模式，因?yàn)樵谠撃Ｊ较略隽颗ぞ貙⒋蟠鬁p少，這可能會(huì)導(dǎo)致意外的定位誤差。為了克服這些限制，建議最大限度地減少電機(jī)上的扭矩負(fù)載或使用具有更高額定保持扭矩的電機(jī)。

3、電機(jī)控制線路圖

步進(jìn)電機(jī)常用于定位。它們具有成本效益、易于驅(qū)動(dòng)、可用于開環(huán)系統(tǒng)并且不需要像伺服電機(jī)那樣的位置反饋，因此非常適合激光雕刻機(jī)、3D 打印機(jī)和激光打印機(jī)等小型工業(yè)機(jī)器。和其他辦公設(shè)備。為了解釋這個(gè)調(diào)制波，這里的調(diào)制波只是線電壓的參考波形。電機(jī)上驅(qū)動(dòng)相融合后，仍然是三相正弦波電流驅(qū)動(dòng)電機(jī)。此外，電機(jī)運(yùn)動(dòng)是單調(diào)的（見圖3）；也就是說，電機(jī)永遠(yuǎn)不會(huì)向錯(cuò)誤方向移動(dòng)或無法移動(dòng)。

4、電機(jī)控制回路接線圖

電機(jī)為1.8雙極電機(jī)，額定電流2.8A，保持扭矩1.26Nm。改進(jìn)工業(yè)電機(jī)的設(shè)計(jì)及其與驅(qū)動(dòng)器和其他系統(tǒng)的通信可以幫助工程師在工業(yè)機(jī)器和應(yīng)用中取得成功.對(duì)于運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，它代表電機(jī)在執(zhí)行微步時(shí)將到達(dá)的實(shí)際預(yù)期位置。電機(jī)上的扭矩負(fù)載必須遠(yuǎn)小于電機(jī)的額定保持扭矩。即使您可以向電機(jī)施加完美的正弦和余弦電流，電機(jī)的運(yùn)動(dòng)也永遠(yuǎn)不會(huì)是絕對(duì)線性的。

在筆者看來，F(xiàn)OC矢量控制方式驅(qū)動(dòng)的電機(jī)可以與PMSM進(jìn)行類比，因?yàn)閭鹘y(tǒng)PMSM的控制原理是完全一致的。電機(jī)繞組上的最終電流（相電流-三相端點(diǎn)與中性點(diǎn)電流之差）是相位差為120的三相正弦波信號(hào)。